RIG-Omni — 开源 ESP32-S3 机器人固件

✨ 功能特性

🧠

语音 AI

离线唤醒词、云端 ASR/TTS、VAD 检测、AGC 增益——在微控制器上实现自然的语音交互。

🎭

表情显示

基于 LVGL 的 EAF 动画引擎，20+ 种表情，在 240×240 圆形 LCD 上动态切换。

🤖

运动控制

多舵机 & 轮式电机控制，IMU 姿态平衡，预设动作。

📡

网络连接

BluFi 蓝牙配网、OTA 固件升级、HMAC 设备激活。

🔧

MCP 工具

可扩展的远程指令框架——用代码控制你的机器人。

📷

摄像头

ESP32-S3 摄像头集成，通过 MCP 工具实现快照。

🤖 机器人形态

🐶

RIG-Puppy

5 舵机机器狗
步态控制 · 头部跟随 · 表情动作

🛞

RIG-Hover

双轮气垫船
平衡控制 · 差速驱动 · 调试服务

🏗️ 架构

┌───────────────────────────────────────────┐
│              应用层                        │
│  语音 AI · 表情显示 · MCP · 摄像头 · OTA   │
├───────────────────────────────────────────┤
│            板型抽象层                       │
│  ┌─────────────────────────────────────┐  │
│  │        boards/common/               │  │
│  │  IMU · BLE · 按键 · 电池 · …       │  │
│  └─────────────────────────────────────┘  │
│  ┌──────────────┐ ┌───────────────────┐   │
│  │  boards/     │ │   boards/         │   │
│  │   puppy/     │ │    hover/         │   │
│  │  5舵机机器狗 │ │  双轮气垫船      │   │
│  └──────────────┘ └───────────────────┘   │
├───────────────────────────────────────────┤
│          ESP-IDF 框架                      │
│  WiFi · BLE · SPI · I2C · I2S · UART     │
└───────────────────────────────────────────┘

一份统一代码库，两种机器人形态。通用硬件驱动在 boards/common/，机器人专属逻辑在 boards/puppy/ 和 boards/hover/。

🔧 硬件

组件	接口	说明
GC9A01 圆形 LCD	SPI	240×240，通过 LVGL 播放 EAF 表情动画
IMU（QMI8658C）	I2C	6 轴姿态 + 平衡控制
舵机	UART（XGO）	Puppy: 5 舵机，Hover: 1 舵机 + 2 DC 电机
音频编解码器	I2S	单工/双工麦克风 + 扬声器
摄像头（OV2640）	DVP	通过 MCP 工具实现快照
按键 + 触摸	GPIO	配网、对话切换、NVS 重置

🚀 快速开始

# 克隆仓库
git clone https://github.com/Xgorobot/RIG-Omni.git
cd RIG-Omni

# 激活 ESP-IDF
source ~/esp/esp-idf/export.sh

# 配置板型
idf.py set-target esp32s3
idf.py menuconfig  # → RIG-Omni → Board Type → Puppy / Hover

# 编译 & 烧录
idf.py build
idf.py -p /dev/ttyUSB0 flash monitor